kontrolagailu

SARRERA DESBERDINA:

Kontrolagailu proportzional-integral-diferentzial

Kontrolagailu proportzional-integral-diferentziala edo PID kontrolagailua (ingelesez: Proportional-integral-derivative controller) berrelikadura bidezko kontrol-mekanismoa da.
Kontrolatzaile hau sistemen funtzionamendu egokia ziurtatzeko erabiltzen da, besteak beste, industria-aplikazioetan. Bestalde, kontrolagailu honek neurtutako eta lortu nahi den balioen arteko errorea edo desbiderapena aldiro kalkulatzen du. Ondoren, desbiderapen hau ahalik eta gehien minimizatzen da denboran zehar.
PID kontrolagailu baten algoritmoa hiru kontzeptu hauetan oinarritzen da: proportzionala, integrala eta diferentziala.
Hiru kontzeptu hauek kalkulatutako errorearen araberakoak dira. Ildo beretik, hiru errore mota daude: lehenaldikoa, orainaldikoa eta etorkizunekoa.
Alegia, kontzeptu proportzionala orainaldiko errorearen araberakoa da, integrala, ordea, lehenaldikoaren araberakoa da, eta diferentziala etorkizuneko errorearen iragarpena da.
Alde batetik, kontrolatu nahi den prozesuaren kontzeptuak ezezagunak badira, kontrolagailu hauek aproposenak direla irizten da historikoki. Bestetik, prozesuaren kontzeptuak ezagunak badira, eta baldintza batzuk bete behar badira, baliteke PID kontrolagailuak egokienak ez izatea.
Horrez gain, aplikazioaren arabera, PID kontrolagailuak ez dauka zertan hiru parametroak eduki behar, hots, PI, PD, I edo P izan daiteke. Kontrolagailu hauetatik erabilienak PI motatakoak dira, zehazki, ekintza deribatua zaratekiko oso sentikorra delako. Halaber, parametro integral gabe, baliteke desiratzen den balioa ez lortzea.